O helicóptero Ingenuity da Nasa sobrevive ao vôo selvagem após um erro de navegação. Aqui está o que aconteceu

O helicóptero Ingenuity da Nasa conseguiu pousar com segurança na superfície marciana depois que um erro de cronometragem de navegação o enviou em um sexto vôo selvagem. O Jet Propulsion Laboratory (JPL) disse nesta quinta-feira que, aproximadamente 54 segundos após o início do vôo, ocorreu uma falha no pipeline das imagens que estavam sendo entregues pela câmera de navegação montada no helicóptero experimental, resultando em movimento inesperado. Mas o helicóptero parou de oscilar nos momentos finais do vôo, nivelou sua atitude e pousou na velocidade do projeto.

A Administração Nacional de Aeronáutica e Espaço compartilhou uma sequência de imagens, tiradas pela câmera de navegação a bordo do helicóptero Ingenuity Mars, que retratou os últimos 29 segundos do sexto vôo do helicóptero.

Håvard Grip, o piloto-chefe do Ingenuity Mars Helicopter no JPL, explicou mais tarde a anomalia durante o vôo. Em uma postagem de blog, Grip disse que durante um vôo, o Ingenuity mantém o controle de seu movimento usando uma unidade de medição inercial (IMU) a bordo, que mede as acelerações e taxas de rotação do helicóptero. A posição, velocidade e atitude do helicóptero são estimadas integrando as informações coletadas ao longo do tempo.

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No entanto, o sistema de navegação não depende apenas da IMU, pois os erros se acumulariam com o tempo, e o helicóptero acabaria perdendo seu caminho. Para manter uma melhor precisão, a câmera de navegação voltada para baixo do Ingenuity tira 30 fotos por segundo da superfície marciana e as alimenta imediatamente no sistema de navegação do helicóptero.

Cada vez que o sistema de navegação recebe uma imagem, ele examina o carimbo de data / hora para determinar quando a imagem foi tirada. O algoritmo de navegação então faz uma previsão sobre o que a câmera deveria estar vendo naquele ponto específico no tempo e onde esses recursos realmente aparecem na imagem.

“O algoritmo de navegação usa a diferença entre as localizações previstas e reais desses recursos para corrigir suas estimativas de posição, velocidade e atitude”, escreveu Grip.

A falha no pipeline de imagens causou a perda de uma única imagem, o que resultou em todas as imagens de navegação posteriores sendo entregues com carimbos de data / hora imprecisos. O algoritmo de navegação começou a fazer uma correção com base na imagem de navegação e operou com base em informações incorretas sobre quando a imagem foi tirada.

“As inconsistências resultantes degradaram significativamente as informações usadas para pilotar o helicóptero, fazendo com que as estimativas fossem constantemente ‘corrigidas’ para contabilizar os erros fantasmas. Seguiram-se grandes oscilações ”, acrescentou o piloto-chefe.

Apesar da anomalia, um sistema embutido para fornecer uma margem extra de estabilidade “veio ao resgate” e o Ingenuity pousou com segurança na superfície a aproximadamente 5 metros do local de aterrissagem pretendido, disse Grip.